西门子S7-300模块6ES7368-3BC51-0AA0

3 个快速计数器 (100 kHz)，带有可参数化的使能和复位输入，可以同时用作带有单独输入的加减计数器，或用于连接增量型编码器。
通过附加通信接口（如 RS 485 或 RS 232）进行扩展

3 种设备类型，带有不同的电源和控制电压。
集成的电源，可作为宽范围交流或直流电源（85 ... 264 V 交流或 24 V 直流）

基本功能，扩展功能和高级功能
使用SINAMICS G变频器，基本上*编码器即可实现安全功能。
使用SINAMICS S变频器，安全功能可以通过编码器实现–单个安全功能也可以在不使用编码器的情况下进行操作。
安全集成功能分为基本功能，扩展功能和高级功能。
基本功能包括在标准供货范围内。
扩展功能必须由许可证激活1）。还必须通过许可证激活SINAMICS S120的高级功能。
基本功能
安全扭矩关闭（STO）
安全制动控制（SBC）
安全停止1（SS1）
扩展功能
带SBR或SAM的安全停止1（SS1）
带SBR或SAM的安全停止2（SS2）
安全操作停止（SOS）
安全限制速度（SLS）
安全速度监控器（SSM）
安全指示（SDI）
安全制动测试（SBT）诊断功能
进阶功能
安全限位（SLP）
安全位置（SP）
对于带有SAM的扩展功能SS1和SS2，在制动期间执行安全加速监视（SAM），以识别制动阶段中已经存在的任何故障。
使用SS1和SS2，可以配置安全制动斜坡（SBR）。
通过设备的板载端子，TM54F端子模块（仅适用于SINAMICS S）或通过PROFIsafe激活的基本功能不需要编码器。
1）仅适用于SINAMICS G控制单元CU250S‑2和SINAMICSS。
通过硬件版本“ -F”可用于SINAMICSG。
激活安全集成功能
SINAMICS驱动器的安全功能可以通过端子来激活，例如用于常规安全电路。
对于中小型应用的独立安全解决方案，通常将各种传感组件直接硬连线到驱动器就足够了。
对于集成安全解决方案，通常在故障安全SIMATIC控制器中处理和协调与安全相关的序列。在这里，系统组件通过PROFINET或PROFIBUS现场总线进行通信。安全功能通过安全的PROFIsafe通信协议进行控制。
SINAMICS驱动器可以轻松集成到工厂或系统拓扑中。
PROFIsafe
SINAMICS驱动器支持基于PROFINET和PROFIBUS的PROFIsafe配置文件。
PROFIsafe是一种开放式通信标准，支持在同一通信路径（有线或无线）上进行标准和安全相关的通信。因此，不需要*二个单独的总线系统。发送的电报将受到持续监控，以确保安全相关的通信。
避免可能的错误，例如电报丢失，重复或以不正确的顺序接收。通过以安全相关的方式对电报进行连续编号，在定义的时间内监视电报的接收并传输电报的发送方和接收方的ID来完成此操作。还使用CRC（循环冗余校验）数据安全机制。
安全集成的工作原理
两个独立的关断信号路径
有两个独立的关断信号路径。所有关闭信号路径均为低电平有效。这样可以确保在组件出现故障或电缆断裂时始终将系统切换到安全状态。如果在关闭信号路径中发现故障，则将激活STO或SS1功能（取决于参数设置），并禁止系统重启。
两通道监控结构
Safety Integrated的所有主要硬件和软件功能都在两个独立的监视通道中实现（例如，关闭信号路径，数据管理，数据比较）。在两个监控通道中进行安全相关数据的循环交叉比较。
每个监视通道中的监视功能均基于以下原则：必须在执行每个操作之前先确定已定义的状态，并且在每个操作之后必须进行特定的确认。如果未满足监视通道的这些期望，则驱动器惯性停车（两个通道），并输出相应的消息。
使用测试停止强制检测潜在错误
为了在故障及时检测方面满足EN ISO 13849-1和IEC 61508的要求，必须在规定的时间内至少对功能和关闭信号路径进行一次测试。这必须以循环手动模式实施，或者必须在过程中自动启动测试停止。监视测试停止周期，并在**过特定时间后输出警报。测试停止不需要上电。通过取消测试停止请求来设置确认。
必须执行强制休眠错误检测的示例：
开机后驱动器处于静止状态
在防护门打开之前
以规定的时间间隔（例如每8小时）
在自动模式下

安全限位（SLP）
SLP功能监视轴，以确保其保持在允许的运行范围内。
影响
激活SLP后，将安全监视由组态的软件限位开关限制的运行范围。如果**出允许的运行范围，则会发生可配置的故障反应。即使机器正在运行，也可以在两个运行范围之间切换。
应用
SLP用于机器操作员必须进入保护区域的应用，例如用于进料和清除物料。对轴位置的安全监控可确保轴不会移动到释放给操作员的保护区域中，从而使他们处于危险之中，例如在存储和检索机器，龙门起重机或加工中心上。
客户利益
SLP可用于高效的保护区监视。该功能消除了使用外部组件（如硬件限位开关）和相关接线费用的麻烦。由于极限**调后反应时间短，因此可以减小安全距离。
安全位置（SP）
SP功能通过安全的PROFIsafe通讯将在驱动器中安全确定的实际位置值传输到安全控制器。
影响
与SLP功能相反，SLP功能可监控当前实际位置值是否**过极限，并在出现过冲时激活驱动器集成的故障反应，而SP会将当前实际位置值传输至安全控制。位置监控在控件的安全程序中实现。扩展的PROFIsafe电报可用于传输位置值。可以根据需要以16位或32位分辨率传输位置值。时间戳也随位置值一起传送。
应用
可以使用SP功能创建量身定制的安全概念。它非常适合在需要灵活安全功能的机器上使用。它非常通用，可用于通过安全凸轮实现安全的，特定于轴的范围检测。 SP功能还可以用于实施多轴安全概念，多维保护区域和区域概念。
客户利益
位置监视或速度监视是在控件的安全程序中实现的，因此用户可以灵活地实现量身定制的安全功能。还必须在安全程序中*对极限**调的反应。这意味着较高的初始编程费用，但确实提供了启动不同故障反应的机会。